Preaqueça o forno a 200°C.

Limpe a picanha, mas mantendo uma camada de gordura para garantir a suculência.

Em uma tigela, misture o alho picado, o alecrim, o manjericão fresco, o sal grosso e a pimenta-do-reino. Adicione azeite de oliva, criando uma espécie de pasta.

Faça cortes leves na parte superior da picanha, formando uma grade, sem atravessar toda a carne.

Passe uniformemente a mistura de alho, alecrim e manjericão sobre toda a peça de picanha, esfregando com as mãos para garantir que os sabores penetrem nos cortes.

Aqueça uma frigideira e coloque a picanha com o lado da gordura para baixo e deixe selar por cerca de 5 minutos, até que esteja dourada e crocante. Vire a picanha e sele o outro lado.

Transfira a carne para uma assadeira e leve ao forno por 30 minutos, dependendo do ponto desejado.

Retire a picanha do forno e cubra com papel-alumínio. Deixe descansar por 10 minutos antes de fatiar.

Corte a picanha em fatias e coloque em uma travessa. Decore com alecrim e manjericão para servir.